�gӭ���R�ЈD�W(w��ng) Ո(q��ng) | ע��(c��)

���] ���ƹ��̻��A(ch��)(�ڶ���)

���ߣ�����
�����磺������ӿƼ���W(xu��)����������r(sh��)�g��2021-12-01
�_���� 16�_ 퓔�(sh��)�� 220
�� �D �r(ji��):¥33.8(8.2��) ���r(ji��)  ¥41.0 ��䛺�ɿ�����(hu��)�T�r(ji��)
����ُ��܇ �ղ�
�_������ ȫ��(ch��ng)���]
?�½������س���
������Ǖ�����>

���ƹ��̻��A(ch��)(�ڶ���) ���(qu��n)��Ϣ

���ƹ��̻��A(ch��)(�ڶ���) ������ɫ

�ٰ��^����̲��ڿ���ϵ�y(t��ng)�ĕr(sh��)������������l����������@�ɂ�(g��)�¹�(ji��)�M(j��n)���˴�韸��ă�(n��i)����ӆ�������¹�(ji��)�ă�(n��i)��Ҳ�M(j��n)���˃�(n��i)�ݵ��{(di��o)�������h��ȫ����MATLAB��(y��ng)��������������(qi��ng)�������˲������}����(x��)�}���o�Ծ��߾������x���n����x������ʹ���x�߿��Ը�������������W(xu��)�Ŀ�����Փ�����P(gu��n)��(n��i)����

���ƹ��̻��A(ch��)(�ڶ���) ��(n��i)�ݺ�(ji��n)��

������Ҫ�v�����Կ���ϵ�y(t��ng)�Ľ�(j��ng)�������Փ���䑪(y��ng)������Ҫ��(n��i)�ݰ����wՓ������ϵ�y(t��ng)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ�͡�����ϵ�y(t��ng)�ĕr(sh��)���������������ϵ�y(t��ng)�ĸ�܉�E��������ϵ�y(t��ng)���l���������������ϵ�y(t��ng)���O(sh��)Ӌ(j��)�cУ�������Լ������xɢϵ�y(t��ng)���������� �����Y(ji��)�Ͼ���ʮ����Ľ̌W(xu��)�͹��̌�(sh��)�`��ͻ�����A(ch��)�Ժ͌�(sh��)���ԣ�ע�ؑ�(y��ng)�����˲����B(y��ng)�����е����}���ǽ�(j��ng)�^���İ��ŵ����ڽ�B�����փ�(n��i)�ݕr(sh��)߀�m�r(sh��)������MATLAB���������ڌ�(du��)��Փ֪�R(sh��)�M(j��n)���(y��n)�C��ʹ�x�߿�������������W(xu��)�����P(gu��n)��(n��i)����ÿ�º��涼������(x��)�}�������x��얹����W(xu��)֪�R(sh��)�� �����m������C(j��)е���̼��Ԅ�(d��ng)�����C(j��)е��ӹ��̺��Ԅ�(d��ng)�������P(gu��n)���I(y��)�ı������̲�����ɹ����P(gu��n)���̼��g(sh��)�ˆT�W(xu��)��(x��)������

���ƹ��̻��A(ch��)(�ڶ���) Ŀ�

��1�� �wՓ 1 1.1 �Ԅ�(d��ng)���Ƶ����P(gu��n)���� 1 1.1.1 �Ԅ�(d��ng)����ϵ�y(t��ng)����M�� 1 1.1.2 �Ԅ�(d��ng)����ϵ�y(t��ng)�ķ�� 3 1.2 ������Փ�İl(f��)չ�����ڙC(j��)е����I(y��)�еđ�(y��ng)�� 6 1.2.1 ������Փ�İl(f��)չ 6 1.2.2 ������Փ�ڙC(j��)е����I(y��)�еđ�(y��ng)�� 7 1.3 �Ԅ�(d��ng)����ϵ�y(t��ng)�Ļ���Ҫ���n���΄�(w��) 9 1.3.1 �Ԅ�(d��ng)����ϵ�y(t��ng)�Ļ���Ҫ�� 9 1.3.2 �n���΄�(w��) 10 ��(x��)�} 10 ��2�� ����ϵ�y(t��ng)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ�� 13 2.1 ϵ�y(t��ng)��΢�ַ��� 13 2.1.1 �C(j��)늿���ϵ�y(t��ng)����Ԫ������������ 14 2.1.2 �Ќ�΢�ַ��̵�һ�㷽�� 16 2.2 �Ǿ���΢�ַ��̵ľ��Ի� 18 2.3 ������˹׃�Q 19 2.3.1 ��(f��)׃����(sh��)�ĸ��� 20 2.3.2 ������˹׃�Q 20 2.3.3 ����׃�Q�����|(zh��) 21 2.3.4 ������˹��׃�Q 24 2.3.5 ������˹׃�Q��΢�ַ��� 27 2.4 ���f����(sh��) 28 2.4.1 ���f����(sh��)�Ķ��x�c��ȡ���� 28 2.4.2 ���ͭh(hu��n)��(ji��)�Ă��f����(sh��) 29 2.5 ϵ�y(t��ng)���f����(sh��)����D����(ji��n)�� 33 2.5.1 ����D�ĽY(ji��)��(g��u)Ҫ�� 34 2.5.2 ϵ�y(t��ng)����D�Ľ��� 34 2.5.3 ϵ�y(t��ng)����D�ĺ�(ji��n)�� 35 2.6 ����ϵ�y(t��ng)�Ă��f����(sh��)�ƌ�(d��o)�e�� 38 2.7 ��(sh��)�W(xu��)ģ�͵�MATLAB��(sh��)�F(xi��n) 41 2.7.1 ����ϵ�y(t��ng)��(sh��)�W(xu��)ģ�͵�MATLAB���� 41 2.7.2 ��MATLABչ�_���ַ�ʽ 43 2.7.3 ��MATLAB��ϵ�y(t��ng)���f����(sh��) 44 ��(x��)�} 45 ��3�� ����ϵ�y(t��ng)�ĕr(sh��)��������� 49 3.1 �r(sh��)��푑�(y��ng)������ݔ����̖(h��o) 49 3.1.1 �r(sh��)��푑�(y��ng)���� 49 3.1.2 ����ݔ����̖(h��o) 50 3.1.3 ����ϵ�y(t��ng)�r(sh��)������ָ��(bi��o) 52 3.2 һ�Aϵ�y(t��ng)�ĕr(sh��)��푑�(y��ng) 53 3.2.1 һ�Aϵ�y(t��ng)�Ć�λ�A�S푑�(y��ng) 53 3.2.2 һ�Aϵ�y(t��ng)�Ć�λб��푑�(y��ng) 54 3.2.3 һ�Aϵ�y(t��ng)�Ć�λ�}�_푑�(y��ng) 54 3.3 ���Aϵ�y(t��ng)�ĕr(sh��)��푑�(y��ng) 55 3.3.1 ���Aϵ�y(t��ng)�Ć�λ�A�S푑�(y��ng) 56 3.3.2 Ƿ������Aϵ�y(t��ng)�ĕr(sh��)������ָ��(bi��o) 59 3.4 ����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)���Է��� 64 3.4.1 ��(w��n)���Եĸ��� 64 3.4.2 ϵ�y(t��ng)��(w��n)���ij�Ҫ�l�� 65 3.4.3 ��˹(Routh)�Г�(j��) 66 3.4.4 �����S��(Hurwitz)�Г�(j��) 69 3.5 ����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)�B(t��i)�`����� 70 3.5.1 �`����ƫ��ͷ�(w��n)�B(t��i)�`�� 70 3.5.2 ����ϵ�y(t��ng)�ķ���cƫ����f����(sh��) 72 3.5.3 ����ݔ��������ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)�B(t��i)ƫ�� 72 3.5.4 �ɔ_������ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)�B(t��i)ƫ�� 75 3.6 ����MATLAB�ĕr(sh��)����� 77 3.6.1 ����MATLAB�L��ϵ�y(t��ng)���Nݔ���푑�(y��ng)���� 77 3.6.2 ����MATLAB��ϵ�y(t��ng)�r(sh��)������ָ��(bi��o) 79 3.6.3 ����MATLAB�Д�ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)���� 80 ��(x��)�} 81 ��4�� ����ϵ�y(t��ng)�ĸ�܉�E�� 88 4.1 ��܉�E�Ļ������� 88 4.1.1 ��܉�E�Ķ��x 88 4.1.2 ��܉�E���� 89 4.2 �L�Ƹ�܉�E�Ļ������t 91 4.3 ����ϵ�y(t��ng)�ĸ�܉�E�L���c�����e�� 96 4.3.1 ��܉�E�L���e�� 96 4.3.2 ��܉�E�����e�� 99 4.4 ����MATLAB�ĸ�܉�E���� 103 4.4.1 pzmap���� 103 4.4.2 rlocus���� 104 4.4.3 rlocfind��sgrid���� 104 4.4.4 MATLAB��܉�E�����e�� 105 ��(x��)�} 107 ��5�� ����ϵ�y(t��ng)���l��������� 109 5.1 �l�����ԵĻ������� 109 5.1.1 �l��푑�(y��ng)�c�l������ 109 5.1.2 ��ȡ�l�����ԵĔ�(sh��)�W(xu��)���� 110 5.1.3 �l�����ԵĈDʾ���� 112 5.2 �O����(bi��o)�D 115 5.2.1 ���ͭh(hu��n)��(ji��)�ĘO����(bi��o)�D 115 5.2.2 �_�h(hu��n)ϵ�y(t��ng)�O����(bi��o)�D���L�� 121 5.2.3 ����(Nyquist)��(w��n)���Г�(j��) 124 5.3 ��(du��)��(sh��)�l�����ԈD 128 5.3.1 ���ͭh(hu��n)��(ji��)�IJ��ˆD 128 5.3.2 �_�h(hu��n)ϵ�y(t��ng)���ˆD���L�� 136 5.3.3 ���l�����Դ_�����f����(sh��) 138 5.3.4 ��(du��)��(sh��)��(w��n)���Г�(j��) 140 5.3.5 ����(du��)��(w��n)���� 141 5.4 ����MATLAB���l����� 143 5.4.1 ����MATLAB�L���ο�˹�؈D 143 5.4.2 ����MATLAB�L�Ʋ��ˆD 145 5.4.3 ����MATLAB����ϵ�y(t��ng)������(du��)��(w��n)���� 147 ��(x��)�} 148 ��6�� ����ϵ�y(t��ng)���O(sh��)Ӌ(j��)�cУ������ 152 6.1 ϵ�y(t��ng)У���Ļ������� 152 6.1.1 ����ϵ�y(t��ng)������ָ��(bi��o) 152 6.1.2 У���ĸ��� 153 6.1.3 У���ķ�ʽ 154 6.1.4 �������ˆD 156 6.2 ��“(li��n)У�� 157 6.2.1 ��“(li��n)��ǰУ���W(w��ng)�j(lu��) 158 6.2.2 ��“(li��n)����У���W(w��ng)�j(lu��) 162 6.2.3 ��“(li��n)����ǰУ���W(w��ng)�j(lu��) 164 6.3 ����У�� 168 6.3.1 �����Ĺ��� 168 6.3.2 λ�÷���У�� 169 6.3.3 �ٶȷ���У�� 169 6.4 PIDУ�� 170 6.4.1 ����������(P������) 171 6.4.2 ����΢�ֿ�����(PD������) 171 6.4.3 �e�ֿ�����(I������) 173 6.4.4 �����e�ֿ�����(PI������) 173 6.4.5 �����e��΢�ֿ�����(PID������) 175 6.5 MATLAB��У���еđ�(y��ng)�� 176 6.5.1 ����MATLAB�Ĵ�“(li��n)У�� 176 6.5.2 ����MATLAB�ķ���У�� 182 ��(x��)�} 184 ��7�� �����xɢϵ�y(t��ng)�������� 187 7.1 �����xɢϵ�y(t��ng)���� 187 7.1.1 �����xɢϵ�y(t��ng)�Ļ����Y(ji��)��(g��u)�c�M�� 187 7.1.2 �����xɢϵ�y(t��ng)�����c(di��n)�c�о����� 189 7.2 ��̖(h��o)�IJɘӺͱ��� 190 7.2.1 ��̖(h��o)�IJɘӼ���(sh��)�W(xu��)���� 190 7.2.2 ���r(n��ng)�ɘӶ��� 193 7.2.3 �ɘ����ڵ��xȡ 193 7.2.4 ��̖(h��o)�ı��� 194 7.3 Z׃�Q��Փ 195 7.3.1 Z׃�Q�Ķ��x 195 7.3.2 Z׃�Q�ķ��� 196 7.3.3 Z׃�Q�����|(zh��) 196 7.3.4 Z��׃�Q 198 7.4 �xɢϵ�y(t��ng)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)ģ�� 201 7.4.1 �xɢϵ�y(t��ng)�Ĕ�(sh��)�W(xu��)���x 201 7.4.2 ���Գ�ϵ��(sh��)��ַ��̼���ⷨ 201 7.4.3 �}�_���f����(sh��) 203 7.4.4 �_�h(hu��n)�xɢϵ�y(t��ng)�}�_���f����(sh��) 205 7.4.5 �]�h(hu��n)�xɢϵ�y(t��ng)�}�_���f����(sh��) 207 7.4.6 Z׃�Q���ľ����� 209 7.5 �xɢϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)�����c��(w��n)�B(t��i)�`�� 209 7.5.1 s��z���ӳ�� 209 7.5.2 �xɢϵ�y(t��ng)��(w��n)���ij�ֱ�Ҫ�l�� 210 7.5.3 �xɢϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)�����Г�(j��) 211 7.5.4 �xɢϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)�B(t��i)�`�� 213 7.5.5 �xɢϵ�y(t��ng)���̈́e�c�o�B(t��i)�`��ϵ��(sh��) 214 7.5.6 �xɢϵ�y(t��ng)�Ą�(d��ng)�B(t��i)���ܷ��� 215 7.6 �xɢϵ�y(t��ng)������MATLAB���� 216 ��(x��)�} 217 ��� ���ú���(sh��)������׃�Q��Z׃�Q�� 219 �����īI(xi��n) 220
չ�_ȫ��
��Ʒ�u(p��ng)Փ(0�l)
���o�u(p��ng)Փ����
�������]
����N
��݋���]
����픲�
�ЈD�W(w��ng)
�ھ��ͷ�