�gӭ���R�ЈD�W(w��ng) Ո(q��ng) | ע��(c��)

���] ����ϵ�y(t��ng)��Փ

���ߣ��ܱ�
�����磺�ƌW(xu��)����������r(sh��)�g��2024-05-01
�_���� ���� �(y��)��(sh��)�� 546
�� �D �r(ji��):¥154.4(7.8��) ���r(ji��)  ¥198.0 ��䛺�ɿ�����(hu��)�T�r(ji��)
����ُ(g��u)��܇ �ղ�
�_���٣� ȫ��(ch��ng)���]
?�½������س���
������Ǖ�����>

����ϵ�y(t��ng)��Փ ���(qu��n)��Ϣ

����ϵ�y(t��ng)��Փ ��(n��i)�ݺ�(ji��n)��

����ȫ��ؽ�B�˻��ڠ�B(t��i)���gģ�͵ľ��Զ���ϵ�y(t��ng)��Փ�������\(y��n)��(d��ng)�������ܿ����^������(w��n)�����������(zh��n)�����O�c(di��n)/�����Y(ji��)��(g��u)�������^�y(c��)���O(sh��)Ӌ(j��)�Ȼ��A(ch��)��Փ֮�⣬�����״�ϵ�y(t��ng)�Եؽ�B�˾���ϵ�y(t��ng)��ݔ��ݔ����(bi��o)��(zh��n)����Փ��ȫ��ؽ�Q�ˠ�B(t��i)�����O�c(di��n)���á����������*С��λϵ�y(t��ng)��ݔ�������(zh��n)����������ϵ�y(t��ng)��ݔ����ۙ������ƽ̹ݔ���Ġ�B(t��i)��ۙ�Ȇ��}��������ö��κ܃�(y��u)����ָ��(bi��o)�������ԣ�������B�˻����䷽���Ķ��κ܃�(y��u)������Փ���״��^ȫ��ؽ�B���^�y(c��)���O(sh��)Ӌ(j��)��Փ���ڽy(t��ng)һ�Ŀ���½�B��ȫ�S/���S�ͺ���(sh��)�^�y(c��)������(du��)ż�^�y(c��)��-��������δ֪ݔ���^�y(c��)���Լ��ɔ_�^�y(c��)�����O(sh��)Ӌ(j��)��Փ��Ԕ��(x��)��B��ģ�B(t��i)������Փ��ݔ���{(di��o)��(ji��)��Փ�ͽY(ji��)��(g��u)��(w��n)����ݔ���{(di��o)��(ji��)��Փ��

����ϵ�y(t��ng)��Փ Ŀ�

ǰ�� ��̖(h��o)�� ��1�� ��B(t��i)���gģ���c��1 1.1 ��B(t��i)���gģ��1 1.1.1 ��(d��ng)�B(t��i)ϵ�y(t��ng)1 1.1.2 ��B(t��i)�͠�B(t��i)���gģ��2 1.1.3 ����ϵ�y(t��ng)ģ��5 1.2 �Ǿ���ϵ�y(t��ng)�ľ��Ի�9 1.2.1 ���ƾ��Ի�9 1.2.2 ��(zh��n)�_���Ի�13 1.3 ��B(t��i)���gģ���c���f����(sh��)17 1.3.1 ��B(t��i)���gģ�͵Ă��f����(sh��)17 1.3.2 ���f����(sh��)�Ġ�B(t��i)���gģ��20 1.4 ����ϵ�y(t��ng)�Ľ�25 1.4.1 ��ĺ��x�����|(zh��)26 1.4.2 ��B(t��i)�D(zhu��n)�ƾ���c��28 1.4.3 �}�_푑�(y��ng)31 1.5 ���ָ��(sh��)�c��32 1.5.1 ��B(t��i)�D(zhu��n)�ƾ���c���ָ��(sh��)32 1.5.2 ���ָ��(sh��)�����|(zh��)33 1.5.3 ���ָ��(sh��)��Ӌ(j��)��37 1.5.4 ����ϵ�y(t��ng)��ģ�B(t��i)39 1.6 �O�c(di��n)�����c(di��n)42 1.6.1 ���f����(sh��)��ꇵĘO�c(di��n)�͂�ݔ���c(di��n)42 1.6.2 ��B(t��i)���gģ�͵ĘO�c(di��n)�Ͳ�׃���c(di��n)43 1.6.3 ����ϵ�y(t��ng)�Ŀ������c��׃���c(di��n)46 1.6.4 ��׃���c(di��n)��ϵ�y(t��ng)���x47 ����С�Y(ji��)48 ������(x��)�}49 ���¸�ע54 �����īI(xi��n)56 ��2�� �ܿ����c���^��57 2.1 �ܿ���57 2.1.1 �ܿ��ԵĶ��x57 2.1.2 Kalman�Г�(j��)��Gram����Г�(j��)58 2.1.3 PBH�Г�(j��)��Jordan�Г�(j��)60 2.1.4 ���_(d��)��64 2.2 ���^��65 2.2.1 ���^�ԵĶ��x65 2.2.2 ���^���Г�(j��)65 2.2.3 ���ؘ�(g��u)��69 2.3 �r(sh��)�g���D(zhu��n)ԭ���͌�(du��)żԭ��69 2.3.1 �r(sh��)�g���D(zhu��n)ԭ��70 2.3.2 ��(du��)żԭ��70 2.4 ݔ���ܿ��Ժ�ݔ�����^��71 2.4.1 ݔ���ܿ���71 2.4.2 ݔ�����^��75 2.4.3 ݔ�뺯��(sh��)���^��76 2.4.4 ݔ������(sh��)�ܿ���81 2.5 ��(qi��ng)���^�Ժ͏�(qi��ng)�ܿ���83 2.5.1 ��(qi��ng)���^��83 2.5.2 ��(qi��ng)�ܿ���88 2.5.3 ���N�ܿ���֮�g���P(gu��n)ϵ94 2.6 ���Nָ��(sh��)��95 2.6.1 �ܿ���ָ��(sh��)��96 2.6.2 Brunovskyָ��(sh��)��98 2.6.3 ݔ�������c�ܿ���ָ��(sh��)��99 2.6.4 Hermiteָ��(sh��)��100 2.6.5 ����ָ��(sh��)��102 ����С�Y(ji��)105 ������(x��)�}106 ���¸�ע112 �����īI(xi��n)113 ��3�� ��(w��n)����116 3.1 ����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����117 3.1.1 ϵ�y(t��ng)��ƽ���c(di��n)117 3.1.2 ��(w��n)���ԵĶ��x119 3.2 ֱ���Г�(j��)121 3.2.1 ��������ֵ���Г�(j��)121 3.2.2 �����������(xi��ng)ʽ���Г�(j��)127 3.3 Lyapunov����130 3.3.1 Lyapunov�����c��(w��n)����131 3.3.2 �Ք��ٶȵĹ�Ӌ(j��)135 3.4 Lyapunov�����ă�(y��u)�c(di��n)�͑�(y��ng)��139 3.4.1 Routh�Г�(j��)���C��139 3.4.2 ���Ի���������Փ����(j��)142 3.4.3 �����ͷe�ֵ�Ӌ(j��)��145 3.5 ������(w��n)����149 3.5.1 �ⲿ��(w��n)����149 3.5.2 �ܙz�y(c��)�Ժ��ܷ�(w��n)���c���c(di��n)�ķ�(w��n)����153 ����С�Y(ji��)158 ������(x��)�}158 ���¸�ע162 �����īI(xi��n)164 ��4�� ׃�Q�ͷֽ�165 4.1 ����(sh��)�ȃr(ji��)׃�Q165 4.1.1 ����(sh��)�ȃr(ji��)׃�Q�Ķ��x165 4.1.2 ����(sh��)�ȃr(ji��)׃�Q�����|(zh��)166 4.2 �Y(ji��)��(g��u)�ֽ�168 4.2.1 �ܿ����c���^�ԽY(ji��)��(g��u)�ֽ�168 4.2.2 Kalman�ֽ��Ҏ(gu��)����171 4.2.3 ���f����(sh��)��*С��(sh��)�F(xi��n)175 4.3 ݔ��ݔ��Ҏ(gu��)����178 4.3.1 ����(du��)�A�c��Ͼ��178 4.3.2 SISOϵ�y(t��ng)��ݔ��ݔ��Ҏ(gu��)����181 4.3.3 MIMOϵ�y(t��ng)��ݔ��ݔ��Ҏ(gu��)����185 4.3.4 ݔ��ݔ��Ҏ(gu��)���͵����|(zh��)194 4.3.5 ��ϵ�y(t��ng)198 4.3.6 �ɽ����|(zh��)ϵ�y(t��ng)200 4.4 �ܿ�Ҏ(gu��)����202 4.4.1 һ����ʽ���ܿ�Ҏ(gu��)����202 4.4.2 ��ݔ��ϵ�y(t��ng)���ܿ�Ҏ(gu��)����205 4.4.3 Luenberger�ܿ�Ҏ(gu��)����208 4.4.4 �ܿ�Ҏ(gu��)���͵Č�����212 4.4.5 Luenberger�ܿ�Ҏ(gu��)���͵����|(zh��)213 4.5 ��(du��)�Q�����c�ܿ�Ҏ(gu��)����214 4.5.1 ��ݔ��ϵ�y(t��ng)214 4.5.2 Luenberger�ܿ�Ҏ(gu��)����216 4.5.3 Wonham�ܿ�Ҏ(gu��)����220 4.6 ȫ�ȃr(ji��)׃�Q225 4.6.1 ��B(t��i)����?zh��n)��Q��������225 4.6.2 ��B(t��i)����?zh��n)��Q�µIJ�׃��226 4.6.3 ݔ��ע��׃�Q�������|(zh��)230 4.6.4 ȫ�ȃr(ji��)׃�Q�������|(zh��)231 4.7 MorseҎ(gu��)���ͼ������|(zh��)231 4.7.1 BrunovskyҎ(gu��)����232 4.7.2 MorseҎ(gu��)����233 4.7.3 MorseҎ(gu��)���͵����|(zh��)237 4.7.4 ����(sh��)�ȃr(ji��)׃�Q�µ�MorseҎ(gu��)����239 4.7.5 MorseҎ(gu��)�����cݔ��ݔ��Ҏ(gu��)����243 4.7.6 MorseҎ(gu��)�����c��ϵ�y(t��ng)246 ����С�Y(ji��)247 ������(x��)�}248 ���¸�ע254 �����īI(xi��n)255 ��5�� �����(zh��n)��258 5.1 ��B(t��i)�����(zh��n)��258 5.1.1 ���}�������c��258 5.1.2 ���A����260 5.2 �O�c(di��n)����262 5.2.1 ���}�������c��Ĵ�����262 5.2.2 �O�c(di��n)���ù�ʽ265 5.2.3 ��ݔ��ϵ�y(t��ng)Ackermann��ʽ268 5.3 ��׃���Ӻ������Y(ji��)��(g��u)����270 5.3.1 ��׃��������270 5.3.2 *С���(xi��ng)ʽ����276 5.3.3 �����Y(ji��)��(g��u)����279 5.4 �������282 5.4.1 ���}�������c��282 5.4.2 �]�h(hu��n)ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����286 5.4.3 ��(n��i)��(w��n)��������Ɔ��}�c��288 5.5 ݔ�������(zh��n)���͘O�c(di��n)����293 5.5.1 �o�B(t��i)ݔ�������Ķ��x�����|(zh��)293 5.5.2 ��(d��ng)�B(t��i)ݔ�������Ķ��x�����|(zh��)295 5.5.3 �(zh��n)���c�O�c(di��n)����296 5.6 *С��λϵ�y(t��ng)��ݔ������299 5.6.1 ������ݔ������299 5.6.2 ���ڳ߶�׃�Q��ݔ������302 5.6.3 ��(d��ng)�B(t��i)ݔ������304 5.7 ģ�B(t��i)����306 5.7.1 ģ�B(t��i)�ܿ���306 5.7.2 ģ�B(t��i)���Ɔ��}�c��309 5.7.3 ��ݔ����ƶ�ģ�B(t��i)311 5.7.4 ��ݔ����Ɔ�ģ�B(t��i)313 ����С�Y(ji��)316 ������(x��)�}317 ���¸�ע322 �����īI(xi��n)323 ��6�� ���κ܃�(y��u)����326 6.1 ���ɽK�����ޕr(sh��)�g�܃�(y��u)����326 6.1.1 ���}�������c��326 6.1.2 ���ɽK��*С��������330 6.1.3 ΢��Riccati���̵Ľ�331 6.2 �̶��K�����ޕr(sh��)�g�܃�(y��u)����334 6.2.1 *С�������Ɔ��}334 6.2.2 һ���������ָ��(bi��o)����339 6.3 �o�ޕr(sh��)�g�܃�(y��u)����341 6.3.1 ���ɽK�˟o�ޕr(sh��)�g�܃�(y��u)����341 6.3.2 �̶��K�˟o�ޕr(sh��)�g�܃�(y��u)����345 6.3.3 ����(sh��)Riccati���̵ķ�(w��n)�B(t��i)����(zh��n)����346 6.3.4 �˻�����(sh��)Riccati���̵��(zh��n)����350 6.3.5 ����(sh��)Riccati���̵Ľ�����352 6.4 ���C�Ք��ٶȵĺ܃�(y��u)����354 6.4.1 ���}�������c��354 6.4.2 ���C�Ք��ٶȵ�*С��������356 6.4.3 ����Lyapunov���̵����|(zh��)�͑�(y��ng)��359 ����С�Y(ji��)365 ������(x��)�}365 ���¸�ע368 �����īI(xi��n)372 ��7�� �^�y(c��)��374 7.1 ȫ�S��B(t��i)�^�y(c��)��374 7.1.1 ȫ�S��B(t��i)�^�y(c��)�����O(sh��)Ӌ(j��)374 7.1.2 �^�y(c��)���Ę�(g��u)��ԭ��377 7.1.3 �����^�y(c��)���Ġ�B(t��i)����378 7.2 ���S��B(t��i)�^�y(c��)��380 7.2.1 ���S��B(t��i)�^�y(c��)�����O(sh��)Ӌ(j��)380 7.2.2 �����^�y(c��)���Ġ�B(t��i)����384 7.3 ����(sh��)�^�y(c��)��385 7.3.1 ����(sh��)�^�y(c��)���Ĵ�����386 7.3.2 ���ں���(sh��)�^�y(c��)���Ġ�B(t��i)����386 7.3.3 ����(sh��)�^�y(c��)���c��B(t��i)�^�y(c��)�����P(gu��n)ϵ387 7.3.4 �^�y(c��)�����̽M�Ľ�388 7.3.5 ����(sh��)�^�y(c��)�����A��390 7.4 ��(du��)ż�^�y(c��)��-������393 7.4.1 ��(du��)ż���̽M393 7.4.2 ��(du��)ż�^�y(c��)��-�������ĽY(ji��)��(g��u)394 7.4.3 ��(du��)ż�^�y(c��)��-�������Ę�(g��u)��396 7.4.4 ��(du��)ż���̽M�Ľ�399 7.5 δ֪ݔ���^�y(c��)��400 7.5.1 ���}���������D(zhu��n)��400 7.5.2 ȫ�S��B(t��i)�^�y(c��)��403 7.5.3 ���S��B(t��i)�^�y(c��)��404 7.5.4 ����(sh��)�^�y(c��)��407 7.6 �ɔ_�^�y(c��)��408 7.6.1 �ɔ_�Ľ�ģ409 7.6.2 �ɔ_�͠�B(t��i)�^�y(c��)��410 7.6.3 �ɔ_�^�y(c��)���Ę�(g��u)��411 7.6.4 �����^�y(c��)���Ŀ���413 ����С�Y(ji��)415 ������(x��)�}415 ���¸�ע420 �����īI(xi��n)421 ��8�� ��ۙ�c�{(di��o)��(ji��)424 8.1 ݔ����ۙ424 8.1.1 ���}�����c�������Y(ji��)��(g��u)424 8.1.2 ��ֵ�ɔ_�µ�ݔ����ۙ427 8.2 ������ϵ�y(t��ng)��ݔ����ۙ428 8.2.1 ��ϵ�y(t��ng)429 8.2.2 �����(n��i)��(d��ng)�B(t��i)430 8.2.3 ��������ݔ���������(n��i)��(d��ng)�B(t��i)434 8.3 *С��λϵ�y(t��ng)��ݔ����ۙ435 8.3.1 ��Чǰ����ۙ������435 8.3.2 ��ֵ�ɔ_�µ�ݔ����ۙ439 8.4 ��B(t��i)��ۙ442 8.4.1 �����\(y��n)��(d��ng)Ҏ(gu��)���Ġ�B(t��i)��ۙ442 8.4.2 ΢��ƽ̹ϵ�y(t��ng)444 8.4.3 �\(y��n)��(d��ng)Ҏ(gu��)�����}�Ľ�446 8.5 ݔ���{(di��o)��(ji��)450 8.5.1 ���}����450 8.5.2 ���}�Ŀɽ���453 8.5.3 �o�B(t��i)��B(t��i)����454 8.5.4 ��(d��ng)�B(t��i)ݔ������457 8.5.5 �{(di��o)��(ji��)�����̽M461 8.6 �Y(ji��)��(g��u)��(w��n)����ݔ���{(di��o)��(ji��)463 8.6.1 ���}�����c�ɽ���463 8.6.2 ��(d��ng)�B(t��i)��B(t��i)����465 8.6.3 ��(d��ng)�B(t��i)ݔ������469 8.6.4 ��(n��i)ģԭ��472 ����С�Y(ji��)474 ������(x��)�}475 ���¸�ע479 �����īI(xi��n)480 ���A ��(sh��)�W(xu��)���A(ch��)481 A.1 ���ɾ��?y��n)�Փ֪�R(sh��)481 A.1.1 �։K���481 A.1.2 �������(xi��ng)ʽ���A(y��)����483 A.1.3 ��ꇳ˷e����484 A.2 �׷N������485 A.2.1 Jordan��ꇺ͘�(bi��o)��(zh��n)��485 A.2.2 Vandermonde���487 A.2.3 Hankel���489 A.3 ��ꇺ���(sh��)�c����(sh��)���490 A.3.1 ��ꇺ���(sh��)490 A.3.2 ��ꇺ���(sh��)��Ӌ(j��)��493 A.3.3 ���(xi��ng)ʽ��������ʽ���496 A.4 ���Է���501 A.4.1 Kronecker�e�c���Է���501 A.4.2 Jameson��ʽ503 A.4.3 �V�x���c���Է���504 A.5 ���ϵĹ�ܗ�ֲ�505 ���B ���ֽY(ji��)Փ���C��507 B.1 ����4.2.3���C��507 B.2 ����4.7.3���C��510 B.3 ����5.4.2���C��512 B.4 ����6.2.2���C��515 B.5 ����7.3.1��Ҫ�Ե��C��520
չ�_ȫ��

����ϵ�y(t��ng)��Փ ���ߺ�(ji��n)��

��(gu��)�ҽܳ�����ƌW(xu��)���𣬕r(sh��)׃����ϵ�y(t��ng)�ķ����c�O(sh��)Ӌ(j��)��62125303 ������ʡ�ƌW(xu��)���g(sh��)���Ȫ�(ji��ng)��2019��������1

��Ʒ�u(p��ng)Փ(0�l)
���o�u(p��ng)Փ����
�������]
����N
����픲�
�ЈD�W(w��ng)
�ھ��ͷ�