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智能機器人系統(tǒng)控制技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787121493270
- 條形碼：9787121493270 ; 978-7-121-49327-0
- 裝幀：平塑
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
智能機器人系統(tǒng)控制技術(shù) 內(nèi)容簡介
本書以車臂一體機器人為例介紹智能機器人系統(tǒng)控制技術(shù)，內(nèi)容包括機器人概述、機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、機器人運動學(xué)、機器人動力學(xué)、機器人軌跡規(guī)劃、機器人控制、機器人控制決策硬件系統(tǒng)、機器人軟件系統(tǒng)、機器人低層傳感器系統(tǒng)、機器人高層傳感器系統(tǒng)以及多機器人系統(tǒng)。本書提供機器人開發(fā)實例配套的相關(guān)資源及電子教案，讀者可在華信教育資源網(wǎng)（https://www.hxedu.com.cn）下載。本書可作為高等院校機器人、自動控制、計算機、機械工程和電氣工程等專業(yè)機器人控制課程的教材，也可供機器人控制工程技術(shù)人員參考。
智能機器人系統(tǒng)控制技術(shù) 目錄
第1章 機器人概述 11.1 機器人的歷史及發(fā)展 11.2 常見的機器人類型 31.2.1 按應(yīng)用領(lǐng)域分類 31.2.2 按運動形式分類 61.3 智能機器人相關(guān)技術(shù) 81.3.1 機器人結(jié)構(gòu) 81.3.2 機器人運動學(xué) 81.3.3 機器人動力學(xué) 81.3.4 機器人軌跡規(guī)劃 91.3.5 機器人控制 91.3.6 機器人硬件系統(tǒng) 91.3.7 機器人軟件系統(tǒng) 101.3.8 機器人智能傳感器系統(tǒng) 10第1章 機器人概述 1
1.1 機器人的歷史及發(fā)展 1
1.2 常見的機器人類型 3
1.2.1 按應(yīng)用領(lǐng)域分類 3
1.2.2 按運動形式分類 6
1.3 智能機器人相關(guān)技術(shù) 8
1.3.1 機器人結(jié)構(gòu) 8
1.3.2 機器人運動學(xué) 8
1.3.3 機器人動力學(xué) 8
1.3.4 機器人軌跡規(guī)劃 9
1.3.5 機器人控制 9
1.3.6 機器人硬件系統(tǒng) 9
1.3.7 機器人軟件系統(tǒng) 10
1.3.8 機器人智能傳感器系統(tǒng) 10
1.4 習(xí)題 10
第2章 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 11
2.1 機器人結(jié)構(gòu) 11
2.1.1 機身框架 11
2.1.2 機器人關(guān)節(jié) 14
2.1.3 機器人連桿 16
2.1.4 減速器及傳動系統(tǒng) 17
2.1.5 驅(qū)動系統(tǒng)及執(zhí)行器 18
2.2 機器人結(jié)構(gòu)類型 20
2.2.1 機械臂類型 20
2.2.2 移動機器人類型 22
2.3 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計案例 24
2.3.1 三輪全向機器人設(shè)計 25
2.3.2 三自由度機械臂設(shè)計 27
2.4 習(xí)題 28第3章 機器人運動學(xué) 29
3.1 機器人運動學(xué)概述 29
3.1.1 機器人運動學(xué)內(nèi)容 29
3.1.2 機器人運動學(xué)概念 30
3.2 輪式車體機器人運動學(xué)模型 32
3.2.1 輪式車體機器人運動學(xué)模型設(shè)計步驟 32
3.2.2 三輪全向車體機器人運動學(xué)案例 32
3.3 機械臂運動學(xué)模型 35
3.3.1 正運動學(xué) 35
3.3.2 逆運動學(xué) 37
3.3.3 雅可比矩陣 39
3.3.4 三自由度機械臂運動學(xué)案例 40
3.3.5 三自由度機械臂雅可比矩陣應(yīng)用案例 43
3.4 習(xí)題 46
第4章 機器人動力學(xué) 47
4.1 機器人動力學(xué)概述 47
4.1.1 機器人動力學(xué)研究內(nèi)容 47
4.1.2 機器人動力學(xué)研究意義 48
4.2 機器人動力學(xué)模型 50
4.2.1 牛頓-歐拉模型 50
4.2.2 拉格朗日模型 51
4.2.3 基于關(guān)節(jié)空間的機器人動力學(xué)模型 52
4.3 輪式車體機器人動力學(xué)模型 54
4.4 機械臂動力學(xué)模型 55
4.5 習(xí)題 57
第5章 機器人軌跡規(guī)劃 58
5.1 機器人軌跡規(guī)劃概述 58
5.2 關(guān)節(jié)空間規(guī)劃和笛卡兒空間規(guī)劃 59
5.2.1 關(guān)節(jié)空間規(guī)劃 59
5.2.2 笛卡兒空間規(guī)劃 62
5.3 機器人軌跡規(guī)劃插值方法 64
5.3.1 線性插值 64
5.3.2 多項式插值 64
5.3.3 B樣條曲線插值 68
5.3.4 3-5-3多項式插值 70
5.4 輪式車體機器人軌跡規(guī)劃 715.5 三自由度機械臂軌跡規(guī)劃 73
5.6 習(xí)題 74
第6章 機器人控制 75
6.1 機器人控制概述 75
6.2 反饋與閉環(huán)控制 76
6.2.1 開環(huán)控制 77
6.2.2 閉環(huán)控制 77
6.3 被控對象模型 77
6.3.1 傳遞函數(shù)模型 78
6.3.2 狀態(tài)空間模型 80
6.4 機器人控制方法 81
6.4.1 PID控制 82
6.4.2 模型預(yù)測控制 83
6.5 基于李雅普諾夫定理的控制器穩(wěn)定性分析 87
6.5.1 李雅普諾夫定理 87
6.5.2 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析流程 87
6.5.3 李雅普諾夫機器人控制器設(shè)計 88
6.5.4 李雅普諾夫定理在機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用 90
6.6 機器人控制算法設(shè)計實例 90
6.6.1 三輪全向機器人小車控制算法設(shè)計案例 90
6.6.2 三自由度機械臂控制算法設(shè)計案例 92
6.7 習(xí)題 94
第7章 機器人控制決策硬件系統(tǒng) 95
7.1 機器人控制決策硬件系統(tǒng)概述 95
7.2 智能機器人硬件整體架構(gòu) 95
7.3 智能機器人硬件系統(tǒng)案例 96
7.3.1 車體嵌入式微控制器系統(tǒng) 97
7.3.2 機械臂嵌入式微控制器板 97
7.3.3 嵌入式微處理器決策處理平臺 98
7.4 習(xí)題 98
第8章 機器人軟件系統(tǒng) 99
8.1 機器人軟件系統(tǒng)概述 99
8.2 ROS 99
8.2.1 ROS的特點 100
8.2.2 ROS的版本 101
8.2.3 ROS 2 DDS通信 103
8.3 ROS軟件框架 104
8.3.1 ROS 2文件系統(tǒng) 104
8.3.2 ROS 2計算圖 107
8.4 ROS 2的通信機制 109
8.4.1 發(fā)布-訂閱模型 109
8.4.2 服務(wù)通信模型 111
8.4.3 動作通信模型 113
8.5 ROS 2中的常用組件 116
8.5.1 launch文件 116
8.5.2 TF工具 119
8.5.3 RViz可視化工具 121
8.5.4 RQt工具箱 123
8.5.5 rosbag數(shù)據(jù)記錄與回放 124
8.5.6 Gazebo 126
8.5.7 Nav2 128
8.5.8 MoveIt 2 129
8.5.9 行為樹 130
8.6 micro-ROS 131
8.6.1 micro-ROS架構(gòu) 131
8.6.2 micro-ROS主要組件 132
8.6.3 micro-ROS機器人開發(fā)實例 134
8.7 習(xí)題 136
第9章 機器人低層傳感器系統(tǒng) 137
9.1 機器人低層傳感器系統(tǒng)概述 137
9.2 姿態(tài)傳感器 137
9.2.1 姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)處理 138
9.2.2 多傳感器融合 139
9.3 超聲波傳感器 143
9.3.1 超聲波測距電路設(shè)計 144
9.3.2 超聲波測距數(shù)據(jù)處理 145
9.3.3 多超聲波傳感器測距 145
9.4 紅外傳感器 146
9.4.1 傳統(tǒng)的紅外障礙物檢測模塊 146
9.4.2 高級的紅外測距模塊 147
9.5 碰撞傳感器及電池電壓測量傳感器 148
9.5.1 碰撞傳感器 148
9.5.2 電池電壓測量傳感器 148
9.6 ROS 2傳感器數(shù)據(jù)處理 149
9.7 習(xí)題 151
第10章 機器人高層傳感器系統(tǒng) 152
10.1 機器人高層傳感器系統(tǒng)概述 152
10.2 激光傳感器 152
10.2.1 激光傳感器原理 153
10.2.2 激光傳感器種類 155
10.2.3 激光傳感器匹配定位方法 159
10.2.4 機器人結(jié)合激光應(yīng)用 163
10.3 視覺傳感器 172
10.3.1 視覺傳感器概述 172
10.3.2 視覺傳感器圖像處理 173
10.3.3 視覺定位 176
10.3.4 ROS 2視覺導(dǎo)航案例 187
10.4 習(xí)題 188
第11章 多機器人系統(tǒng) 189
11.1 多機器人系統(tǒng)概述 189
11.2 車臂多機器人案例 189
11.2.1 車體和機械臂基于視覺的位置標定 190
11.2.2 車體和機械臂綜合決策案例 191
11.3 習(xí)題 193
參考文獻 194
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智能機器人系統(tǒng)控制技術(shù) 作者簡介
王志東，博士，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所研究院，日本千葉工業(yè)大學(xué)教授，主要研究方向為機器人學(xué)、智能系統(tǒng)和動態(tài)控制理論。在分散協(xié)調(diào)操作控制研究中，王志東教授提出的非完全約束型協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)以及相關(guān)算法在處于國際領(lǐng)先地位，相關(guān)論文在國際學(xué)會DARS獲得最優(yōu)秀論文獎、獲得日本機械學(xué)會機器人與機電一體化部優(yōu)秀論文獎、IEEE ICRA 2004 最優(yōu)秀操作（Manipulation）論文最終候選論文獎等高度的評價。在主從型協(xié)調(diào)系統(tǒng)的研究方面也取得國際領(lǐng)先的成果，相關(guān)論文獲得IEEE ROBIO 國際學(xué)會最優(yōu)論文獎、日本機械學(xué)會2004年度最優(yōu)年度期刊論文獎。應(yīng)用其提出的人機協(xié)調(diào)控制方法的舞蹈機器人在2005日本愛知萬國博覽會展出時，引起各方面關(guān)注。此外，王志東教授提出的人機協(xié)調(diào)運動輔助系統(tǒng)和控制方法，擺脫了以往肌肉電信號為主的控制模式，提出了人體姿態(tài)基準協(xié)調(diào)輔助控制算法，以其先進性及實用性得到很高評價，在IEEE IROS 2005 獲得大會實驗機器人獲最佳論文獎。
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